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본 발명은 관성항법시스템의 초기정렬 방법에 관한 것으로, 가속도계 출력을 검출하는 단계와, 상기 가속도계 출력의 평균자승오차를 감소시키기 위하여 상기 가속도계 출력을 파동함수로 모델링하고 필터링하는 단계와, 상기 필터링된 가속도계 출력을 이용하여 수평상태에서 종 관성항법시스템과 주 관성항법시스템 사이의 x축 및 y축 비정렬 각을 구하고 수직상태에서 z축 비정렬 각을 구하는 단계와, 상기 x축 및 y축 비정렬 각 및 등가선형변환을 이용하여 구한 값들로부터 수직상태 운반체의 초기정렬을 수행하는 단계를 통하여, 운반체의 수직상태에서 자이로 측정값을 사용하지 않고, 가속도계 측정값만을 사용하여 수초 내에 초기정렬을 가능하게 하며, 또한 수직상태에서 가속도계 측정값만을 이용하여 정렬을 수행 할 경우 발생할 수 있는 방위각 추정 문제를 해결하여 정밀정확도를 달성 할 수 있도록 한다.