방향별 주행성 속도지도를 활용한 무인차량의 지역경로계획장치 및 방법(The Local Path Planning Method of Unnamed Vehicle using Directional Velocity Grid Map)
등록번호 1054479조회수 19
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 무인주행
- 등록일
- -
- 발명자
- 이영일 | 이호주 | 이대경 | 안명길 | 박용운
기술 내용
본 발명은 지형감지용 센서로부터 획득한 지형정보에 기반하여 작성된 방향별 주행성 속도지도(DVGM, Directional Velocity Grid Map)를 통하여 최적경로를 설정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.상기 장치는 무인차량에 장착된 지형감지용센서로부터 획득한 특정영역의 지형정보 및 장애물정보를 활용하여 목표점 지향적이며 최단 이동시간을 고려하는 지역경로계획에 있어서, 1) 지형감지센서로부터 지형정보를 수집하는 지형정보획득모듈, 2) 상기 지리정보획득모듈에 의해 수집된 특정 영역에 대한 지리학적 정보 내에 장애물이 위치하고 있는 정보를 추출하는 장애물정보추출모듈, 3) 상기 지리정보획득모듈과 상기 장애물정보추출모듈로부터 추출된 지형정보에 기초하여 무인차량의 방향별 주행속도를 산출하고, 4) 상기 산출한 방향별 주행속도를 반영한 격자기반의 방향별 주행성 속도지도(DVGM)를 생성하는 주행성 속도지도(DVGM) 산출모듈, 상기 주행성 속도지도 산출모듈로부터 산출된 주행성 속도지도를 통하여 최적지역경로설정 알고리즘에 의한 경로를 산출하는 경로기획산출모듈을 포함하는 무인차량의 지역경로계획장치를 포함한다.