기술검색

기술 내용

본 발명은 관성항법을 위해 비행체 등에 장착된 센서의 오차를 상기 비행체의 작동 중에 자동으로 교정하는 방법 및 이러한 방법을 이용한 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 관성항법장치는, 작동 중인 이동체의 센서오차를 자동교정하는 관성항법장치에 있어, 3차원 관성공간에서 각속도와 선형 가속도를 측정하여 상기 측정 정보를 출력하는 관성센서부, 보조 정보를 검출하여 출력하는 보조센서부, 상기 작동간 교정계수를 계산하는데 사용되는 데이터를 저장하는 데이터 저장부 및 상기 관성센서부로부터 상기 측정 정보를 입력받고, 상기 보조 정보를 이용하여 상기 측정 정보의 오차를 추정하여 보상한 후, 상기 오차가 보상된 측정 정보에 기반하여 작동 중인 이동체의 속도, 위치 및 자세를 계산하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 이동체의 작동 중 이전에 추정된 오차 값을 이용하여 작동간 교정계수를 계산하고, 상기 계산된 작동간 교정계수를 상기 오차 추정시 이용하며, 상기 제어부는 상기 데이터 저장부와 전자적으로 연결되어 상기 작동간 교정계수를 계산함에 있어 기반이 되는 정보를 입출력하는 것을 특징으로 한다.