표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치 및 방법(Apparatus and method for estimating an alignment error between a radar sensor and an image sensor in a target tracking system)
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- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 추적 시스템
- 등록일
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- 발명자
- 이의혁 | 이현아 | 조규공 | 박상순
기술 내용
표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정방법이 개시된다. 이 방법은, a)레이다 센서와 영상 센서로부터의 각 출력정보가 입력되는 시점을 비교하여, 레이다 센서에 의해 획득된 정보를 영상 센서에 의해 획득된 정보의 입력 시점에 해당하는 값으로 시간 정렬을 수행하는 단계; b)시간 정렬된 레이다 센서의 정보를 레이다 XYZ 좌표계 값(xR,yR,zR)으로 변환하는 한편, 변환된 값을 바탕으로 레이다 XYZ 좌표계 원점으로부터 위협체까지의 거리(RIR)를 계산하는 단계; c)영상 센서로부터 출력된 픽셀 좌표(py,pz) 정보를 입력받아 영상 센서의 광학계의 수차로 인한 각도 왜곡을 보상하고, 보상된 정보를 구면좌표계 각도 값(θir,φir)으로 변환하는 단계; d)구면좌표계 각도 값(θir,φir)을 단계 b)에서 계산된 거리(RIR) 정보를 이용하여 영상 XYZ 좌표계 값(xIR,yIR,zIR)으로 변환하는 단계; 및 e)레이다 XYZ 좌표계 값(xR,yR,zR)과 영상 XYZ 좌표계 값(xIR,yIR,zIR)을 이용하여, X, Y, Z의 각 축별로 통계적인 평균을 구함으로써 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬방향 오차 ()를 추정하는 단계를 포함한다.