자율이동차량의 조향제어장치, 이를 구비하는 자율이동차량 및 자율이동차량의 조향제어방법(STEERING CONTROL DEVICE OF AUTONOMOUS VEHICLE, AUTONOMOUS VEHICLE HAVING THE SAME AND STEERING CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE)
등록번호 1145112조회수 27
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 전기/전자
- 상세분야
- 자율이동차량
- 등록일
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- 발명자
- 최덕선 | 박용운 | 채정숙
기술 내용
본 발명은 자율이동차량의 조향제어장치, 이를 구비하는 자율이동차량 및 자율이동차량의 조향제어방법에 관한 것으로, 상기 조향제어방법은, 자율이동차량의 위치 및 북쪽에 대한 상기 자율이동차량의 제1 헤딩각을 수신하는 단계와, 상기 자율이동차량의 위치를 기준으로 추종 경로점을 향하는 상기 자율이동차량의 제2 헤딩각을 산출하고 상기 추종 경로점에 대한 상기 자율이동차량의 회전반경을 연산하는 단계와, 상기 자율이동차량의 속도와 상기 연산된 회전반경을 이용하여 상기 회전반경을 추종하는 요레이트(yaw rate)를 계산하고 상기 계산된 요레이트에 대응하는 조향명령을 생성하는 단계, 및 상기 제1 및 제2 헤딩각을 이용하여 상기 조향명령을 보정하는 단계를 포함한다. 이를 통하여, 데이터 처리량이 보다 적어 실시간으로 조향명령을 생성하는 조향제어방법 및 장치가 구현된다.