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본 발명은 개략 수평 정렬과 개략 방위각 수평 정렬에 따라 계산된 수평 비정렬각과 개략 방위각을 칼만 필터의 초기값으로 이용하는 비행 중 정렬 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 정렬 장치는, GPS 수신기에 의해 수신된 운반체의 제1 항법 관련 정보와 관성 센서에 의해 감지된 제2 항법 관련 정보를 근거로 상기 운반체의 위치, 속도, 트랜스포트 레이트(transport rate) 및, 제1 속도 증분값을 계산하는 항법 제어부; 상기 제1 항법 관련 정보 및 적응 스칼라 필터를 근거로 제2 속도 증분값을 계산하는 항법 데이터 필터링부; 상기 계산된 제1 속도 증분값과 제2 속도 증분값을 근거로 수평 비정렬각을 계산하는 개략 수평 정렬부; 상기 GPS 수신기를 통해 수신된 트랙킹 각을 이용하여 구한 제1 방위각과 상기 관성 센서의 출력값을 이용하여 구한 제2 방위각을 근거로 개략 방위각을 계산하는 개략 방위각 정렬부; 및 상기 계산된 수평 비정렬각과 개략 방위각을 칼만 필터의 초기값으로 설정하고, 상기 설정된 초기값을 근거로 관성 항법 장치의 위치, 속도, 자세, 상기 관성 센서의 바이어스 오차 중 적어도 하나를 추정하여 보상하는 칼만 필터부를 포함하여 구성된다.