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본 명세서는 지도와 같은 디지털 지형 정보 내부의 레이어 정보 및/또는 속성 정보를 수집 및 처리하여 격자 지도 내의 각 격자별로 주행 비용을 산출하고, 상기 산출된 주행 비용을 근거로 경로 계획용 격자 지도를 생성하는 격자 지도 생성 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 격자 지도 생성 장치는, 경로 계획 대상 지역을 복수의 격자로 설정하고, 상기 설정된 복수의 격자에 대응하여 저장 모듈에 기저장된 디지털 지형 정보에 포함된 주행성 관련 레이어 정보 및/또는 속성 정보를 수집하는 레이어/속성 수집 모듈; 상기 레이어/속성 수집 모듈로부터 수집된 레이어 정보 및/또는 속성 정보를 주행 비용으로 변환하는 주행 비용 추출 모듈; 격자별로 하나 이상의 레이어가 포함된 경우, 기설정된 알고리즘을 근거로 상기 격자별로 최종 주행 비용을 결정하는 다중 레이어 주행 비용 융합 모듈; 및 상기 저장 모듈에 기저장된 주행 비용과 속도와의 매핑 정보 중에서, 상기 다중 레이어 주행 비용 융합 모듈에 의해 상기 격자별로 결정된 최종 주행 비용에 대응하는 각각의 속도를 확인하는 주행 속도 매핑 모듈을 포함한다.