자율 이동 차량의 속도 결정 장치, 이를 구비하는 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 속도 결정 방법(DEVICE FOR DETERMINING VELOCITY OF AUTONOMOUS VEHICLE, AUTONOMOUS VEHICLE HAVING THE SAME AND METHOD FOR DETERMINING VELOCITY OF AUTONOMOUS VEHICLE)
등록번호 1041929조회수 30
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 무인차량
- 등록일
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- 발명자
- 허진욱 | 이상훈 | 강신천 | 박용운 | 이종석 | 정성용
기술 내용
본 발명의 일 실시예에 따르는 속도 결정 방법은, 현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역 내의 이동 장애물의 위치를 감지하는 장애물 감지 단계와, 시간과 위치를 각각 축으로 하는 장애물 좌표 내에, 상기 감지된 결과로부터, 상기 이동 장애물의 위치벡터를 산출하여 그 위험 영역을 생성하는 단계 및 상기 자율 이동 차량이 상기 현위치로부터 상기 일정위치들까지 상기 위험 영역을 회피하여 이동하도록, 상기 자율 이동 차량의 속도곡선들을 생성하는 속도 곡선 생성 단계를 포함함으로써, 다수의 이동 장애물이 접근되는 상황에서도, 자율 이동 장치의 속도 변화가 최소화되면서 주행이 이루어지며, 자율 이동 장치와 이동 장애물과의 충돌 발생을 억제할 수 있다.