자율 이동 차량의 속도 결정 장치, 이를 구비한 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법(VELOCITY DETERMINING APPARATUS OF AUTONOMOUS VEHICLE, AUTONOMOUS VEHICLE HAVING THE SAME AND VELOCITY DETERMINING PROCESS OF AUTONOMOUS VEHICLE)
등록번호 1040219조회수 11
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 전기/전자
- 상세분야
- 무인주행
- 등록일
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- 발명자
- 주상현 | 박용운 | 이영일 | 김종희 | 이정한 | 유완석
기술 내용
본 발명의 일 실시예에 따르는 자율 이동 차량의 주행 속도 결정 방법은, 현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 궤적을 설정하고, 상기 주행 궤적에 대한 3차원 노면 정보와 차량 정보를 변수로 하여 전복 안정성을 평가하여 주행 여부를 결정하는 단계, 주행 궤적의 곡률과 차량의 횡가속도를 변수로 차량의 미끄럼 안정성을 평가하고, 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 결정하는 단계와, 상기 3차원 노면정보, 차량 정보 및 미끄럼 안정성을 만족하는 차량의 시험속도를 변수로 하여 주행 시뮬레이션을 수행하는 실시간 동역학 해석 단계와, 상기 실시간 동역학 해석 결과를 근거로 차량의 동적 안정성을 평가하는 단계 및 상기 동적 안정성 평가 결과와 임무 부하 속도를 이용하여 자율 이동 차량의 각 궤적의 속도를 결정하는 단계를 포함함으로써, 무인차량의 동력학을 고려한 주행안정성을 판별하여 최대 주행속도를 결정함으로써 무인차량을 빠른 속도로 자율 주행시킬 수 있다.