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기술 내용

본 발명의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 구동 장치의 동적 거동을 고려한 구동 제어 방법 및 장치를 제공한다. 상기 방법은 절대 좌표기준에서 제 1 바디(body)와 상기 제 1 바디를 추종하여 구동되는 제 2 바디(body) 간의 상대 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 단계, 상기 제 1 바디와 상기 제 2 바디 사이의 위치 오차를 측정하는 단계 및 상기 측정된 위치 오차가 미리 정해진 범위 이내로 들어오게 되면 측정된 속도 오차 및 위치 오차를 이용해서 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위를 초과하면, 상기 측정된 위치오차의 방향을 기반으로 상기 계산되고 방향이 결정된 상대속도를 이용하여 가상의 상대 속도를 산출하는 단계, 상기 생성된 가상의 상대 속도를 이용해서 가상의 절대 속도를 산출하는 단계, 상기 산출된 가상의 절대 속도를 이용해서 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 상대 위치 오차를 계산하는 단계 및 상기 계산된 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 위치 오차를 이용하여 속도 및 위치 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.