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본 발명은 자율이동차량의 경로를 설정함에 있어 장애물과의 충돌 회피를 위한 경로갱신방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 자율이동차량에 탑재된 경로제어 컴퓨터를 이용하여 자율이동차량이 정해진 경로를 따라 주행하도록 하되, 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 경로를 갱신하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신방법에 있어서, 자율이동차량의 속도에 따른 장애물 판단거리를 계산하는 제1단계와; 2D LADAR를 이용하여 장애물 판단거리 내에 장애물이 있는지 확인하는 제2단계와; 장애물이 없으면 원래 경로를 추종하고 장애물이 있으면 원래 경로가 장애물을 통과하는지 검사하는 제3단계와; 원래 경로가 장애물을 통과하지 않으면 원래 경로를 추종하고 그렇지 않으면 장애물과 가장 가까운 경로점을 선택하는 제4단계와; 선택된 경로점을 기준으로 일정 반경 내의 원래 경로점 및 자율이동차량과 장애물 사이의 경로점을 모두 삭제하는 제5단계와; 장애물의 중심 위치를 기준으로 일정 반경의 원을 그려 자율이동차량의 중심위치로부터 이 원에 접하는 두 직선을 그려서 만나는 두 접점을 구하고, 이 두 접점 중 원래 경로에 가장 가까운 접점을 새로운 경로점으로 추가하는 제6단계와; 추가된 경로점과 삭제되지 않은 경로점을 연결하는 새로운 경로를 생성하고 자율이동차량이 갱신된 경로를 따라 주행하도록 하는 제7단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.그리고, 본 발명의 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신장치는, 레이저를 이용하여 자율이동차량의 이동 경로 주위에 위치하는 장애물을 비롯한 지형 정보를 감지하는 복수의 2D LADAR(10)와; GPS(Global Positioning System, 21)나 INS(Inertial Navigation System, 22) 또는 나침반(COMPASS, 23)중 적어도 하나 이상에서 얻어지는 항법 정보를 이용하여 자율이동차량의 위치와 자세 및 속도 정보를 처리하는 항법처리 컴퓨터(20)와; 상기 2D LADAR(10)에 의해 획득된 지형 정보들과 상기 항법처리 컴퓨터(20)로부터 전달된 항법 정보를 처리하여 장애물 정보를 획득하는 2D LADAR 처리 컴퓨터(30)와; 상기 2D LADAR 처리 컴퓨터(30)로부터 얻어진 장애물 정보를 활용하여 경로점 삭제 후 재설정 방식으로 충돌회피 처리를 수행하는 경로제어 컴퓨터(40);를 포함한다.