휠 차량의 수직력 추정 장치 및 그 방법(APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING NORMAL FORCE OF WHEEL VEHICLE)
등록번호 1367154조회수 9
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 휠 차량
- 등록일
- -
- 발명자
- 허진욱 | 이상훈 | 강신천 | 박용운
기술 내용
본 발명은 힘 센서를 사용하지 않고 암 회전 상태 정보와 휠의 토크 정보를 이용하여 수직력을 추정하는 휠 차량의 수직력 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본체에 대한 암의 회전각과 휠에 작용되는 종방향의 토크를 검출한 후 암의 회전 정보 및 휠의 토크 정보를 이용하여 상기 암에 작용하는 스프링 토크를 계산하여, 상기 검출된 암과 본체와의 상대정보를 이용하여 상기 휠에 작용하는 수직력을 추정함으로써 주행제어에서 가장 중요한 수직력을 정확하게 예측함으로써 주행제어 성능을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 차량의 자세제어 등에도 다양하게 이용할 수 있는 효과가 있다.