오염지역의 윤곽을 탐지하기 위하여 이동로봇의 경로를 설정하는 방법 및 이동로봇에 의해 탐지된 데이터를 이용하여 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법(Method for setting a path of unmanned robot to detect contamination contour and method for predicting time-varying contamination contour using contamination data obtained from chemical sensors on unmanned robot)
등록번호 1317370조회수 30
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 이동로봇
- 등록일
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- 발명자
- 김병국 | 김재성 | 박병황
기술 내용
본 발명의 오염지역의 윤곽을 탐지하기 위하여 이동로봇의 경로를 설정하는 방법은, 정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계, 윤곽발견 단계, 및 잔여격자 커버리지 단계를 순차적으로 수행하는 순차수행법, 또는 정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계와 윤곽발견 단계를 교대로 수행하는 동시수행법 중 어느 하나에 따라서 이동로봇의 경로를 설정한다. 본 발명의 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법은, 정찰대상영역을 이동하면서 화학정찰을 수행하는 이동로봇에 탑재된 센서로부터 획득된 탐측데이터를 기반으로 기준농도점을 추정하는 기준농도점 추정단계와, 상기 추정된 기준농도점을 이용하여 특정시각의 기준농도 윤곽을 추정하는 특정시각 기준농도 윤곽추정단계를 포함한다.