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본 발명은 로켓 등의 추진체에서 연소가스를 발생시키는 가스 발생기의 노즐을 통해 배출되는 유량 및 추력을 조절하기 위하여 노즐의 출구 단면적을 가변시키는 노즐 크기 조절밸브를 제어하기 위한 가스 발생기의 비선형 제어방법에 관한 것으로서, 입력된 명령(11)과 상기 가스 발생기(10)의 실제 압력을 감지한 압력 감지신호(15)와의 차이를 계산하고, 여기에 제어 이득(13)을 적용하여 가스발생기(10)의 노즐목 크기 조절밸브 제어신호로 사용하되, 상기 제어 이득(13)은 상기 압력 감지신호(15)와 공간 추정기(16)에 의해 추정된 상기 가스발생기(10)의 내부 공간의 크기에 의해 연속적으로 변화하도록 한 것을 특징으로 한다. 이와 같이, 가스 발생기의 노즐에 설치된 노즐 크기 제어밸브를 조절하기 위한 신호를 생성할 때 압력 센서에 의한 피드백 신호값과 함께 내부 공간의 크기에 따른 제어이득 값을 반영하여 출력 신호값을 결정하게 되므로, 내부 공간의 크기 변화에 둔감한 높은 제어성능을 얻을 수 있음은 물론 이득 스케줄링 기법의 적용에 따라 신뢰성이 높아지게 된다.