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본 발명은 비행체의 동체에 환형으로 복수개 배치된 임펄스형 측추력기를 이용한 비행체 자세제어방법에 관한 것으로, 상기 발명은 비행체에 장착된 레이트 자이로 센서에서 제공되는 비행체의 수평 및 수직의 두 축 각속도 신호로부터 잡음을 제거하여 제1 각속도신호를 생성하는 센서신호처리단계; 선행 측추력기의 연소 직후를 새로운 자세제어 명령시점으로 결정하고는 비행체 동체와 목표자세를 포함하는 평면을 기동평면으로 결정하며, 상기 센서신호처리단계에 의해 생성된 제1 각속도 신호를 이용하여 상기 기동평면 상에서 비행체가 상기 목표자세에 도달하도록 요구추력 및 요구추력위상을 계산하는 측추력 제어명령계산단계; 및 상기 계산된 요구추력 및 요구추력위상을 이용하여 상기 임펄스형 측추력기들이 선택적으로 점화되도록 제어하는 측추력기를 선택하는 점화명령생성단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 본 발명은 최소 에너지를 이용하는 제어방법과 최적의 측추력기를 선택하는 방법을 개발함으로써 최소한의 측추력기를 사용할 수 있어 저비용의 비행제어를 실현할 수 있다.