안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법(METHOD FOR COMPENSATING FRICTION OF STABILIZATION CONTROLLER USING REFERENCE ANGULAR VELOCITY TRAJECTORY)
등록번호 1380791조회수 28
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 구동장치 안정화제어
- 등록일
- -
- 발명자
- 홍성일 | 강신천 | 김도종
기술 내용
본 명세서는 각종 플랫폼에 탑재되어 플랫폼의 외란을 보상하는 동시에 미지의 이동하는 표적을 추적하고 안정화하는 안정화 제어기에서 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법에 관한 것으로서, 본 명세서에 개시된 실시예에 따른 안정화 제어기의 기준 각속도 궤적을 이용한 마찰보상 방법은, 롤/피치/요의 외란이 존재하는 플랫폼에 탑재되어 이동 표적을 추적 및 안정화하는 안정화 제어기에서 기준 각속도 궤적을 이용하여 마찰을 보상하는 방법에 있어서, (1) 방위각의 기준 각속도 궤적을 계산하는 단계; (2) 고각의 기준 각속도 궤적을 계산하는 단계; (3) 방위각 기준 각속도 궤적을 이용하여 방위각 마찰 보상을 수행하는 단계; (4) 고각 기준 각속도 궤적을 이용하여 고각 마찰 보상을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.