다중로봇 협력주행을 위한 정보공유기반의 경로계획 방법(PATH PLANNING METHOD FOR MULTI-ROBOT COOPERATIVE AUTONOMOUS NAVIGATION BASED ON SHARED WORLD MEDELING)
등록번호 1413475조회수 50
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 기계/소재
- 상세분야
- 무인주행
- 등록일
- -
- 발명자
- 김종희 | 김준 | 신종호 | 주상현 | 박용운
기술 내용
본 발명은 각 로봇에서 획득한 환경 인식 결과를 공유하여 다중 로봇의 경로를 계획하는 다중로봇 협력주행을 위한 정보공유기반의 경로계획 방법에 관한 것으로, 정적 지도를 기반으로 다중로봇의 전역경로 계획을 수립하는 단계; 상기 수립된 다중로봇 전역경로 계획에 따라 각 다중 로봇을 운용하여 탐사 임무를 수행하는 단계; 다중 로봇으로부터 수신한 환경인식정보와 상기 정적지도를 결합하여 동적으로 변하는 환경에 대한 동적 지도를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 동적 지도를 기반으로 상기 다중로봇의 전역경로 계획을 수정하는 단계;를 포함한다.