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본 발명은 카메라를 이용하여 움직이는 표적을 탐지하는 침입 탐지 장치 및 그것의 제어 방법에 관한 것으로, 상기 침입 탐지 장치는, 감시 영역에 대한 영상을 촬영하는 카메라, 상기 카메라의 일 측에 연결되고, 상기 카메라의 촬영 방향을 변경하기 위하여 상기 카메라를 회전시키는 구동부, 상기 구동부에 의하여 회전되는 상기 카메라의 회전각을 이용하여 상기 카메라의 위치와 관련된 위치 신호를 생성하는 변위 센서부 및 상기 구동부에 회전 명령을 전송하고, 상기 회전 명령 및 상기 변위 센서부로부터 수신한 상기 위치 신호를 이용하여 상기 카메라의 회전 완료 여부를 판단하고, 상기 카메라의 회전이 완료된 경우, 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상이 수신되도록 영상 동기 신호를 상기 카메라에 전송하는 제어부를 포함한다.