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본 발명은 역동역학적 방법과 HRI 센싱방법을 융합하여 오차를 줄여 착용자의 보행의도를 정확하게 센싱하여 관절구동기를 제어할 수 있도록 하는 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른, 보행의도 추정기반 착용로봇은, 착용자(1)가 메는 백팩부(100)와, 상기 백팩부(100)에 설치되고 유압을 공급하는 유압공급부(200)와, 상기 백팩부(100)의 하단 좌우 양측에 설치되고, 상기 착용자의 다리에 고정되는 로봇다리(300R)(300L)와, 착용자의 보행의도에 따라 각 가동부위의 작동에 필요한 요구토크를 계산하고, 상기 유압공급부(200)의 작동을 제어하는 제어기를 포함하고, 보행의도 추정기반 착용로봇의 제어방법은, 착용자의 우측발바닥 또는 좌측발바닥이 지면과 접촉하고 있는 지를 감지하여 보행모드를 추정하는 보행추정단계(S110)와, 착용자가 위치한 지면의 경사도를 측정하는 경사측정단계(S120)와, 착용로봇(2)에 설치된 센서를 이용하여 착용자의 보행의도를 추정하고, 상기 착용자의 보행의도에 맞게 착용로봇의 작동부위를 작동시키는데 필요한 요구토크(Treq)를 계산하여 각 구동부위를 제어하는 명령을 생성하는 명령생성단계(S130)와, 생성된 명령에 따라 착용로봇(2)의 액츄에이터를 작동시키는 명령수행단계(S140)를 포함한다.