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본 발명은 다중센서로 구성된 시스템에서 센서들 간의 캘리브레이션을 수행할 때, 폐루프(Close-loop)로 센서들 간의 관계가 구성되도록 하여 센서들 간의 캘리브레이션의 성능을 향상하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 명세서에 개시된 실시예에 따른 폐루프 기반의 다중 센서 캘리브레이션 장치는, 다중 센서 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 다중 센서들로 구성된 폐루프가 폐루프 제약조건에 만족하는지를 결정하는 결정부와; 상기 다중 센서로 구성된 폐루프가 상기 폐루프 제약조건에 만족하면, 상기 폐루프 제약조건을 이용하여 상기 다중 센서의 각 센서 캘리브레이션에 사용되는 오차함수를 최적화하는 제어부를 포함하며, 상기 다중 센서 각각은 하나의 3차원 라이다에 각각 연결된 다수의 배열 카메라로 이루어질 수 있다.