복수의 로봇을 이용한 가시선 정보 기반의 표적 위치 결정 방법 및 이를 위한 복수의 로봇 배치 방법(Method for Deciding a Target Location based on Line of Bearing using a Pluarity of Robot and a Pluarity of Robot Deployment method for thereof)
등록번호 1480836조회수 29
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 표적위치 결정
- 등록일
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- 발명자
- 이호주 | 박원익 | 장혜민 | 김도종
기술 내용
본 발명은 복수의 로봇을 이용한 가시선 정보 기반의 표적 위치 결정 방법 및 이를 위한 복수의 로봇 배치 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 통제서버가 표적 위치를 결정하기 위해 복수의 로봇을 배치하는 방법은, 가상 표적을 설정하는 단계; 기 설정된 배치에 따라 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 상기 기 설정된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제1확률을 계산하는 단계; 상기 복수의 로봇이 상기 기 설정된 배치와 다르게 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 재배치된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제2확률을 계산하는 단계; 및 상기 기 설정된 배치 및 상기 재배치된 배치에 대하여, 상기 제1확률과 제2확률을 비교하여 더 높은 확률을 가지는 때에 해당하는 배치를 결정하고, 상기 결정된 배치에 근거하여 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하는 단계;를 포함한다.