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펄스 신호를 이용한 입자 기반의 표적 위치 추정 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 의하면, 다수의 레이더 수신기를 통해 수신된 펄스신호가 펄스도착시간(TOA)에 따라 정렬된 것을, 펄스반복 주기(PRI)와 상기 다수의 레이더 수신기간의 이격거리에 기초하여, 펄스반복주기가 모호한 적어도 후보 펄스를 선정하는 제1과정과, 상기 정렬된 펄스신호의 방위정보를 이용하여 LOB(Line Of Bearing)의 교차점을 계산하여 입자 생성 영역을 설정하는 제2과정과, 상기 설정된 생성 영역에서 입자를 생성하는 제3과정과, 목적함수를 이용하여 상기 생성된 입자의 유사도를 계산하는 제4과정과, 상기 계산된 유사도에 근거하여, 지역최적입자와 전역최적입자를 추출하고, 추출된 지역최적입자와 전역최적입자를 이용하여 상기 생성된 입자의 속도 및 위치를 갱신하는 제5과정과, 기설정된 종료 조건을 만족하면, 최적해에 수렴되는 입자의 위치로 표적의 위치를 추정하는 제6과정을 포함한다.