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기술 내용

1. 민수사업화명

관성항법장치를 이용한 좌표 지향 장치 및 방법

2. 특허기술명

관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치 및 이를 이용한 좌표 지향 방법

3. 개요

본 발명은 관성항법장치를 이용한 짐발의 좌표 지향 장치와 짐발이 실제 목표를 지향하기

위한 경로계획에 대한 것이다.

4. 특징

본 특허는 비디오/열상 카메라, 레이저 등의 센서가 탑재된 짐발을 구동하여 표적을 지향함

으로써, 표적의 정보를 얻기 위한 발명이다. 표적의 좌표를 이용하여 빠르고, 정확하게 짐

발 시선의 위치를 제어하는 것이 그 목적이다. 관성항법장치를 짐발 위에 장착하여 탑재체

의 위치, 자세에 상관없이 관성공간에서 짐발의 위치, 자세를 독립적으로 구할 수 있다. 이

경우 정적, 동적인 오차, 외란의 영향을 배제할 수 있어, 정교한 시선 위치 제어가 가능해

진다. 또한 초기 구동각이 큰 경우에는 제어기의 이득을 낮추거나, 구동각의 궤적을 제어

가능한 범위에서 수정하여, 제어기가 포화 및 오버슈트를 방지하여 목표점을 효과적으로

지향하게 한다.

5. 민수활용분야

- 지정된 좌표를 지향하는 영상 시스템

- 지정된 좌표를 지향하는 레이더 시스템

6. 군수활용분야

- 지정된 좌표를 지향하 는 로봇 비젼 시스템

- 지정된 좌표를 지향하는 민간용 레이더 시스템