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기술 내용

1.특허기술명 관성항법장치와 토털스테이션 간의 축 일치 방법2.개요 관성항법장치와 광학장비(이하 토털스테이션)를 연동하여 사용하면 임의의 위치에서 임의의 방향에 대한 자세각을 결정할 수 있는 장점이 있다. 두 장비가 갖는 기준 축 간의 불일치 값(이하 비정렬 각)을 알아내는 기존의 방법은 한 지점에 관성항법장치와 토털스테이션이 기계적으로 결합된 장비(이하 측지장비)를 위치시키고, 나머지 다른 한 점에 대해 토털스테이션 값을 측정하여 수학적 알고리즘을 이용하여 비정렬 각을 결정하는 것이다. 위치를 알고 있는 두 지점의 좌표를 이용한다는 점에서 기존의 방법과 유사하나, 본 발명은 관성항법장치를 두 기지점이 아닌 임의의 위치에 두고 두 기지점의 정확한 상대좌표 만을 사용하여 관성항법장치와 토털스테이션과의 비정렬 각을 결정하는 방법을 제시함으로서 기존 방식의 불편함과 오차를 해결하였다.3.특징 관성항법장치는 사용자에게 위치, 속도, 자세(각도)를 알려주는 장비이며, 토털스테이션 역시 방위, 고각, 사거리를 측정하여 사용자에게 위치 및 자세를 제공하는 장비이다. 관성항법장치는 현재 상태에 대한 자세각은 알 수 있으나, 임의 방향의 자세각을 결정하는데 어려움이 있다. 반면 토털스테이션은 현재 자세각을 스스로 결정할 수는 없지만 임의 방향에 대한 상대적인 각도 변화를 알 수 있어서, 두 장비를 연동하여 사용하면 임의의 위치에서 임의의 방향에 대한 자세각을 결정할 수 있는 장점이 있다. 위치를 알고 있는 두 지점의 좌표를 이용한다는 점에서 기존의 방법과 유사하나, 본 발명은 관성항법장치를 두 기지점이 아닌 임의의 위치에 두고 두 기지점의 정확한 상대좌표 만을 사용하여 관성항법장치와 토털스테이션과의 비정렬 각을 결정할 수 있어 측지장비를 기지점에 위치시킬 필요가 없으므로 관성항법장치의 관성센서 뭉치 중심에서 기지점까지의 레버암(lever arm)을 알아야 할 필요가 없을 뿐만 아니라 레버암의 부정확성에 의한 오차요인을 해결할 수 있다. 또한 관성항법장치를 임의의 위치에 두고 두 지점의 정확한 상대좌표 만을 사용하여 토털스테이션과의 비정렬 각을 결정할 수 있음으로 기존 방식의 불편함을 해결할 수 있다.4.군수활용분야 관성항법장치와 토털스테이션을 연동하는 자동측지장비 5.민수활용분야 방위각을 결정할 수 있는 장비(예, 관성항법장치, 전자 나침반, 자이로콤파스 등)와 상대 각도를 알 수 있는 장비(측각기, theodolite, 토털스테이션, 엔코더, 리졸버)를 연동하여 방위각을 결정하는 장치에 적용 가능함.