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기술 내용

-민수사업화명 : 하지 외골격 로봇의 반 능동형 탄성 무릎 관절 메커니즘

-개요 : 사람이 착용하여 하지의 근력을 보조 또는 증강하기 위한 하지 외골격 로봇 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

-특징 : 무릅관절부 상부에 대퇴링크와 하부에 하퇴링크를 연결하고, 대퇴링크와 하퇴링크가 무릅관절부 역할을 하도록 대퇴링크에 아암과 아암구동부를, 하퇴링크에 신축가능한 제1링크와 제2링크 및 수축 시 탄성력을 축적하는 스프링으로 구성되는 지지링크조립체를 연결하므로서, 고토크 구간에서는 수동적으로 스프링에 의해 하중을 용이하게 지지할 수 있고, 고속도구간에서는 아암구동부를 회전시켜 스프링의 저항이 발생하지 않도록 함으로써 에너지 소모를 저감하고, 고용량 구동부의 사용을 배제하여 신속하게 추종할 수 있으며, 착용자의 피로감을 경감시킴을 특징으로 한다.

-민수활용분야 : 재활/산업용 외골격 로봇

-출원일 : 2016-10-20

-등록일 : 2018-03-21