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기술 내용

-특허기술명 : 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치 -산업기술분류 : 기계소재-로봇/자동화기계 -국방과학기술분류 : 플랫폼/구조-생체 -출원번호 : 10-2020-0037495 -출원일 : 2020-03-27 -등록번호 : 10-2334392 -등록일 : 2021-11-29 -개요 : 일 실시 예에 따른 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치는, 사용자의 등에 고정 가능한 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 제 1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 링크; 일단이 상기 제 1 회 전축에 교차하는 제 2 회전축을 중심으로 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되고, 상기 베이스 링크의 전방 으로 연장되는 전방 연장 링크; 상기 베이스 링크에 연결되고, 상기 베이스 링크의 후방으로 연장되는 후방 연장 링크; 상기 베이스 링크보다 상방에 위치하고, 상기 메인 프레임에 마련되는 가이드; 상기 가이드를 따라 슬라이 딩 가능한 슬라이더; 일단이 상기 메인 프레임에 고정되고, 타단이 상기 슬라이더에 고정되는 중력 보상 탄성체; 및 상기 후방 연장 링크 및 상기 슬라이더 각각에 회전 가능하게 연결되는 커플링 링크를 포함할 수 있다.; 기존 착용형 수동 중력보상장치는 스프링과 기구부가 혼합된 형태로 구성되어 착용자 전면 작업부에 위치한 기구 크기가 커질 수 있는 한계가 존재하지만, 제안된 중력보상장치는 사용자의 팔 부근에는 별도의 탄 성체를 구비하지 않고, 등쪽에 중력 보상을 위한 탄성체를 구비함으로써, 사용자의 신체와 간섭할 수 있는 부분, 예를 들어 팔 부근에 장치의 크기를 컴팩트하게 마련하여, 사용자의 신체와 간섭을 최소화시킬 수 있다.