무인비행체의 실시간 상대거리 추정방법(METHOD FOR REAL-TIME RANGE ESTIMATION OF UNMANNED AIR VEHICLE)
등록번호 0763973조회수 26
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 무인비행
- 등록일
- -
- 발명자
- 황익호 | 나원상
기술 내용
본 발명은 무인비행체의 실시간 상대거리 추정방법에 관한 것으로서, 상대거리와 시선변화율의 곱이 시선벡터에 수직한 상대속도 성분과 같다는 원리를 직접적으로 이용한 선형 상대거리 추정필터 알고리듬에 의하여, 무인비행체의 상대거리를 빠르고 안정된 수렴성을 보장하면서 실시간으로 추정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. 본 발명의 무인비행체의 실시간 상대거리 추정방법은, 시선벡터에 수직인 상대 속도 성분과, 시선변화율 측정치 및 접근속도로부터 공칭 가중최소자승 상대거리 추정치와, 상기 시선변화율 측정치를 이용하여 편향오차 추정치와 환산계수오차 추정치를 구하고, 이 편향오차 추정치와 환산계수오차 추정치를 상기 공칭 가중최소자승 상대거리 추정치에 보상하여 최종 상대거리 추정치를 구하는 것을 특징으로 한다.