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본 발명은 강인 진동 주파수 추정기법을 이용한 적응 노치필터링 방법에 관한 것으로, 대역통과필터에 의해 입력신호로부터 특정 대역폭 내에 존재하는 진동신호만을 추출하는 단계, 진동신호 모델 파라미터 계산부에 의해 상기 대역통과필터로부터 출력된 신호에 근거하여, 선형 진동신호 모델을 구성하기 위한 파라미터를 산출하는 단계, 강인 주파수 추정기에 의해 상기 진동신호 모델 파라미터 계산부에서 계산된 파라미터를 이용하여 진동신호 모델을 구성하고, 이 모델에 강인 필터 이론을 적용하여 진동 주파수 추정치를 획득하는 단계, 디지털 노치필터에 의해 상기 강인 주파수 추정기에서 추정된 진동 주파수 추정치를 이용하여 센서 측정치에서 진동신호를 제거하는 단계를 포함한다. 본 발명은 기존의 방법들과 달리 강인 상태추정 관점에서 진동 주파수 추정문제를 정의하고, 진동 주파수 추정기를 순환 필터 형태로 구현함으로써 적은 계산량으로도 안정적인 추정 성능을 제공할 수 있다는 장점을 가진다. 뿐만 아니라, 진동 주파수 추정기의 출력을 이용하여 노치필터를 구동하는 병렬 구조를 가지므로, 진동 주파수 추정기의 비정상 동작 상황을 사전에 감지하여 대처할 수 있다는 구조적 특징을 갖는다.