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본 발명은 차량 주행 경로상의 장애물의 종류를 파악하여 차량의 자율 주행이 가능하도록 하는 자율 이동 차량용 장애물 정보 제공방법에 관한 것으로서, 자율 이동 차량의 360°범위를 탐지할 수 있는 가상의 거리센서를 생성하는 단계와, 레이저 거리센서와 레이다로부터 각도별 거리 데이터들을 수신하는 단계와, 상기 레이저 거리센서로부터 수신한 상기 각도별 거리 데이터들을 상기 가상의 거리센서를 기준으로 하는 데이터로 변환하는 단계와, 상기 가상의 거리센서의 데이터를 상기 레이다로부터 수신한 각도별 데이터로 초기화하는 단계와, 모든 각도에 대하여, 상기 변환된 각도별 거리 데이터와 상기 가상의 거리센서에 초기화된 각도별 거리 데이터를 비교하여 피검출 대상물의 존재 여부를 판단함과 아울러, 상기 피검출 대상물이 존재한다고 판단될 경우 가상의 거리센서에 초기화된 거리 데이터를 저장하고, 상기 피검출 대상물이 존재하지 않는다고 판단될 경우 가상의 거리센서 데이터로 변환된 거리 데이터를 저장하는 단계와, 상기 저장된 각도별 거리 데이터들을 상기 자율 이동 차량의 충돌회피부에 송신하는 단계를 포함하여 구성된다. 본 발명에 따른 자율 이동 차량용 장애물 정보 제공방법을 이용하면, 먼지 등의 이동 유닛이 통과할 수 있는 장애물에 대해서도 통과할 수 없는 장애물로 오인하는 문제를 해결할 수 있다.