자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 장치, 이를 구비하는 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법(APPARATUS FOR CREATING OBSTACLE MAP OF AUTONOMOUS VEHICLE, AUTONOMOUS VEHICLE HAVING THE SAME AND METHOD FOR CREATING OBSTACLE MAP OF AUTONOMOUS VEHICLE)
등록번호 1041930조회수 44
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 전기/전자
- 상세분야
- 무인주행
- 등록일
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- 발명자
- 심성대 | 김준 | 이영일 | 박형욱 | 이용우
기술 내용
본 발명의 일 실시예에 따르는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법은, 현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역을 지형 감지 센서를 이용하여 스캔하고, 상기 스캔된 영역내의 장애물의 일부들을 점(point)들로 인식하는 장애물 감지 단계와, 상기 주행 영역을 격자로 구분하고, 상기 감지된 점들을 상기 격자 내에 배치하고, 상기 배치된 점들의 위치 및 점밀도를 기준으로 격자 지도를 생성하는 격자 지도 생성 단계 및 상기 격자 지도 내의 점들의 대표 값 및 상기 대표 값들 간의 위치로부터 장애물 여부를 판단하여, 상기 격자지도 내에 장애물을 표시하는 장애물 지도 생성단계를 포함함으로써, 장애물이 존재하는 영역에 대한 정확한 장애물 지도의 생성이 가능한 효과가 있다.