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본 발명은 재난 지역이나 군사 지역 등에서 활용되는 트랙 또는 휠 타입의 이동로봇에 있어서 다양한 지표면의 형태에 대응하여 일정 범위 내에서 회전됨으로써 이동로봇의 이동을 원활하게 하는 이동로봇용 플리퍼에 관한 것으로서, 로봇 본체(100)에 구비된 메인 샤프트(110)에 치합되어 회전하는 메인 휠 조립체(10)와; 상기 로봇 본체(100)의 서브 샤프트(120)와 일체로 연결되며 상기 메인 휠 조립체(10)를 회전 가능하게 지지하는 구동축(30)과; 상기 메인 휠 조립체(10)를 지지하며 상기 구동축(30)에 의해 회전되는 메인 브래킷(50)과; 상기 메인 브래킷(50)의 타측에 설치된 종동축(25)에 회전 가능하게 결합된 서브 휠 조립체(20)와; 상기 메인 휠 조립체(10)와 서브 휠 조립체(20)의 휠 외주면에 결합되며 상기 메인 브래킷(50)에 부착된 가이드(55)의 외면을 따라 이동하면서 구동력을 발생시키는 구동 벨트(40);를 포함하고, 상기 메인 휠 조립체(10)는 일측에 상기 메인 샤프트(110)가 치합되는 기어부(12)가 구비된 구동 휠(11)과, 상기 메인 브래킷(50)을 사이에 두고 상기 구동 휠(11)의 반대쪽에 설치되는 피동 휠(13)과, 상기 구동 휠(11) 및 피동 휠(13)과 상기 구동축(30) 사이에 각각 설치되는 베어링(14)과, 상기 구동축(30)에 설치되며 탄성력을 이용하여 상기 서브 휠 조립체(20) 부분이 항상 지면을 향하도록 상기 메인 브래킷(50)을 가압하는 탄성수단을 구비한 탄성장치 조립체(60)를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기한 본 발명의 이동로봇용 플리퍼에 따르면, 탄성수단에서 발생하는 탄성력을 이용하여 메인 브래킷을 지표면 방향으로 회전시키게 되므로 플리퍼의 구동 벨트가 지면에 접하는 면적이 증대되어 견인력이 향상되고, 메인 브래킷이 구동축에 대하여 상대 회전하는 경우 탄성수단의 탄성력에 의해 메인 브래킷이 초기 위치로 복귀되므로 로봇 높이의 이동 높이를 상대적으로 낮게 유지하여 안정적인 이동이 가능하게 함은 물론 플리퍼가 항상 지면에 밀착되어 그립력이 향상되고 지형 조건에 관계없이 이동 로봇의 기동성이 향상되는 효과가 있다.