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본 발명은 무인자율차량이 야지 등의 험지를 주행할 때 차량의 안정성을 유지한 상태로 주행할 수 있도록 주행궤적 및 속도를 결정하기 위한 방법에 관한 것으로서, 차량이 주행하는 노면의 정보를 바탕으로 정적 안정성을 판단하여 지역경로를 설정하는 제1단계와; 지역경로 상의 월드모델 정보를 활용하여 차량의 주행속도와 한계속도를 추론하고, 그 주행속도를 초기속도로 설정하는 제2단계와; 초기속도와 지역경로로부터의 주행궤적을 입력으로 하여 동역학 해석을 수행하는 제3단계와; 차량의 동적안정성을 판단하는 제4단계와; 동역학 해석결과와 초기속도에 따라 노면을 분류하는 제5단계와; 표준 노면별로 미리 설정된 데이터를 이용하여 상기 제5단계에서 구해진 노면 분류값으로부터 최대속도를 산출하는 제6단계와; 상기 제4단계에서 얻어진 동적안정성 판단에 따른 안정도 판단 결과를 이용하여 상기 제6단계에서 구해진 속도값으로부터 슈팅속도를 결정하는 제7단계와; 상기 슈팅속도를 초기속도로 설정하여 상기 제3단계 내지 제6단계의 과정을 반복 수행하여 두 번째 최대속도를 산출하는 제8단계와; 제6단계에서 얻어진 최대속도와 제7단계의 슈팅속도 및 두 번째 최대속도와 최종 안정도 판별결과에 대하여 선형계수법을 적용하여 최종 주행속도를 산출하는 제9단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.