회전 가능한 암을 가진 휠 차량의 자세 추정 장치 및 방법(Apparatus and Method for estimating attitudes of a wheel type vehicle with rotatable arms)
등록번호 1400232조회수 41
- 기술구분
- 국방특허기술
- 기술분야
- 정보/통신
- 상세분야
- 휠 차량
- 등록일
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- 발명자
- 허진욱 | 이상훈 | 강신천 | 박용운
기술 내용
본 발명은 회전 가능한 암을 갖는 휠 차량에 관한 것으로서, 더 상세하게는 항법센서를 사용하지 않고 암 회전 상태 정보와 휠의 토크 정보를 이용하여 기구학적 계산을 통한 지면과 차량과의 상대 피치 각 및 롤각을 추정하는 장치에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, 암 회전 상태 정보와 휠의 수직력 정보를 이용하여 주행조건에 따라 차량 자세를 제어하여 주행 성능을 향상 시키는 것이 가능하다.