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기술 내용

-민수사업화명 : 착용형외골격로봇 보행제어 기법

-개요 : 서로 이격된 복수의 수신기 기반의 위치 탐지 시스템에서, TDOA 정보와 기 생성된 매칭 테이블(Matching Table)을 이용하여, 빠른 연산속도와 일정한 성능을 갖는 위치 탐지 방법에 관한 것이다.

-특징 : 로봇의 시스템 모델을 배제하고, 유각 상태에서는 관절에 부착된 토크 센서를 피드백 받아 목표 토크센서값이 0이 되도록 제어하고, 입각 상태에서는 관절 각도에 따라 미리 정의된 각도범위를 벗어날 경우, 가상스프링/댐퍼로 구성되는 가상의 벽을 생성하여, 정해진 각도 밖으로 로봇이 움직일 수 없도록 구속함으로써 무거운 부하를 지탱하도록 제어할 수 있음을 특징으로 한다.

-민수활용분야 : 보행 보조기기

-출원일 : 2016-03-24

-등록일 : 2018-08-16