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기술 내용

-민수사업화명 : 다양한 환경정보를 이용한 광역경로수정계획

-개요 : 이동성, 가시성, 살상, 타격의 네 가지 속성으로 정의된 4D 환경정보를 반영하여 다수의 위협이 존재하는 전장 상황에서 운용되는 무인차량의 전역경로계획을 수정함으로써 적의 위협을 억제 또는 최소화하는, 4D 환경정보를 반영한 무인차량의 자율주행 제어 방법에 관한 것이다.

-특징 : 4D 환경정보로부터 이동성 지도와 통합 위협지도를 형성하여 경로계획 시 활용할 수 있도록 하되, 이동성 지도를 통해 무인차량은 이동 가능한 영역에 대해 최단 경로를 찾을 수 있고, 통합 위협지도와 무인차량의 유형을 고려하여 적의 위협을 억제 또는 무인차량의 위험을 최소화하는 경로를 생성함을 알 수 있으며 또한, 경로를 계획하고 환경정보가 다를 경우 경로를 실시간으로 재생성하는D* lite 알고리즘을 사용하여, 4D 환경정보로부터의 위험도 및 장애물 바탕으로 한 무인차량의 작전의 신속성을 보장할 수 있음을 특징으로 한다.

-민수활용분야 : 자율자동차

-출원일 : 2016-10-12

-등록일 : 2018-11-02