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-특허기술명 : 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치 및 그 제어 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 -산업기술분류 : 센서 -국방과학기술분류 : 레이저 센서 -출원번호 : 10-2019-0154415 -출원일 : 2019-11-27 -등록번호 : 10-2289878 -등록일 : 2021-08-09 -개요 : 본 발명은 부유식 기만기나 소형 무인잠수정에 탑재가 용이한 원통형 3차원 스캐닝 수중 라이다 시스템을 제안하고 있다. 본 발명에서 제안하는 수중라이다 시스템은 저렴하고, 제작이 용이하며 수중에서 3차원 전방향 스캐닝이 가능한 원통형 구조를 취하고 있다. ; 본 발명에서는 제안하는 수중라이다 시스템은 단일 레이저 빔과 수평 및 수직의 2축으로 구동시키는 2개의 구동 모터 구조를 가짐으로써 저렴하고 제작이 간단하면서도 3차원 전방향 스캐닝이 가능한 수중라이다 시스템을 제안하고 있다. 제안된 수중 라이다 시스템은 360도 전방향 레이저 조사(illumiation)를 위해 레이저 투과가 가능한 유리막 케이스의 원통형 구조를 가지고 있으며, 케이스 내부에는 단일 레이저 및 레이저의 반사광을 탐지하기 위한 CCD 센서의 일자형 조립체가 내장되어 있다. 조립체는 기본적으로 수평 회전 모터의 연결 벨트에 의해 지속적으로 수평 구동을 수행하게 된다. 이에 따라 360도 방위의 2차원 레이저 스캐닝이 가능하게 된다. 조립체 중앙은 조립체의 수직 구동을 위한 구동 장치가 내장되어 있다. 조립체의 수직 구동 장치는 내장 모터와 회전 기어 형태의 간단한 구동 구조를 통해 구현되며, 이를 통해 360도 수평 구동중에 상하 수직 구동을 수행함으로써 360도 전방향 스캐닝을 수행할 수 있게 된다.